百度位于北京（jīng）亦庄的自动驾驶出租车。

车内（nèi）安全员端场景。

乘客（kè）端（duān）显示屏。

“以前觉得自（zì）动（dòng）驾驶既神秘又‘高大上’，这次（cì）终于能亲（qīn）身体（tǐ）验一下了！”望（wàng）着徐徐（xú）驶来的百度自动驾驶出租车Apollo，在北京工作的程序（xù）员小王很兴奋。

日（rì）前，百度自动（dòng）驾驶体验服务在北京亦庄、海淀免费开放，吸引了大批市民和媒（méi）体关注。单个（gè）站点单日最高服务量超过（guò）600单，一度出现（xiàn）“一车难求”的场面（miàn）。近年来（lái），中国自动（dòng）驾（jià）驶行业捷报（bào）频传，多家企业已在国内（nèi）外多个城市开展路测运营。此次百度率（lǜ）先向公众开（kāi）放路（lù）测，也（yě）让普通人能够（gòu）跟自动驾（jià）驶（shǐ）这（zhè）个前沿事（shì）物（wù）来一次“亲密（mì）接触（chù）”。

那么，自动驾驶出租车如（rú）何行（háng）驶？面（miàn）对中国实际（jì）的复杂路况，技术人员是如何把无人车训（xùn）练成“老司机”的（de）？本报记者对此进行了实地体验和（hé）采访。

体验：全程平稳无接管（guǎn）

10月27日上午，记者来到北京亦庄，选择限定运营区域（yù）内距离最长（zhǎng）的（de）两个站（zhàn）点（diǎn），坐着百度自动驾（jià）驶（shǐ）出租车跑了一个（gè）来回。

先说智能性。这10公里的路程并不算长，却（què）已包含了我们（men）日常开车绝（jué）大部（bù）分会遇到的基本（běn）场（chǎng）景：起（qǐ）步、加速、转（zhuǎn）弯、变道超车、减（jiǎn）速让行、过红绿灯路口、靠边停（tíng）车等等（děng）。在近（jìn）20分钟的试乘时（shí）间里，安全员（yuán）全程无（wú）接管，所（suǒ）有决策、操作都由自动（dòng）驾驶系（xì）统完成。可（kě）以说，这是（shì）一次纯（chún）粹（cuì）的自动驾驶。

再（zài）说舒（shū）适性。百度自动驾驶出租车的速度基本稳定在（zài）每小时40公里左右，这（zhè）让它整（zhěng）体“开”得非常平（píng）稳。Apollo的加减速也很流（liú）畅，遇到前方（fāng）红灯或是预（yù）测到有车要并线，Apollo会提前（qián）减速，从而避免急刹车。遇到四下无车（chē）的情（qíng）况，Apollo也会果断匀（yún）加（jiā）速，不“磨叽”。在（zài）绝大（dà）多数情况下，如果你闭上眼睛（jīng），基本分不出（chū）开车（chē）的是（shì）人还是机器（qì）。

正是因为Apollo的“超稳定发挥”，反而让试乘（chéng）者们特别期待（dài）能遇（yù）到（dào）一次“意外”情况。赶巧的是，记者就遇到（dào）了一（yī）次自动驾（jià）驶系（xì）统做出的急刹车动作（zuò）：

当时，一辆外卖摩托车突然从路旁（páng）冲出来，即（jí）将以高速掠过Apollo斜（xié）前方。就在记者用余光瞥见（jiàn）这辆摩托车时，Apollo来了一脚势（shì）大力沉的急刹车（chē）。紧（jǐn）接着，车内响起了（le）AI小（xiǎo）度的道歉声：“刹猛（měng）了，求原谅！谨慎（shèn）才能保证你的安全呀。”

记（jì）者当即向（xiàng）车内安全员反复确认，在这脚（jiǎo）刹车过程中，安全员（yuán）完全没（méi）有（yǒu）介入，是自（zì）动驾（jià）驶系（xì）统预判到摩托车的行驶轨迹，采（cǎi）取了紧急制动措（cuò）施（shī）。记者事后想，如（rú）果是（shì）自己在当时的场景中，可能会（huì）减速，但不（bú）会急刹。因为摩托车在道路（lù）博弈中，大概率不（bú）会主动选择与汽车（chē）进行碰（pèng）撞，这或许是人类和机器在预判上的区别，不过也正如小度所（suǒ）说，“谨慎”是为了安全（quán），在自动驾驶（shǐ）刚起步的时候，还（hái）是谨慎为妙。

除了（le）AI自动紧急刹（shā）车，有没（méi）有安全员必须要接管车（chē）辆的时（shí）候呢（ne）？一（yī）位安全员提到一个令人印象深刻的场景：工人打（dǎ）开（kāi）路面井盖，下井检（jiǎn）修，但并未按要求在井（jǐng）口摆设安（ān）全锥桶。下井工人的（de）头发与黑色的井口背景融为一体，试（shì）验（yàn）车辆未能分辨，没（méi）有做（zuò）出（chū）减速动作，安全员紧急接管（guǎn）。“不过这都是很早期的状况，现在（zài）接管的次数少多了。”

急刹（shā）车与井盖的故事提（tí）醒我们（men），比起相对容（róng）易处理的（de）正常场景来说，那些（xiē）发生（shēng）概率较低、但（dàn）“一失万无”的极端场景——业（yè）内称为“边角案例”（CornerCase）或“长（zhǎng）尾场（chǎng）景”——才是对自（zì）动驾驶真正的考（kǎo）验。这（zhè）些场景（jǐng）不按常（cháng）理出牌，样式繁多，处理（lǐ）难度（dù）大（dà），却是无人（rén）驾驶在中国落地的（de）关键之（zhī）一。

训练：长尾场景是关（guān）键

路测过程中遇到的问题（tí）怎么解决？

“对自动驾驶（shǐ）系统来说，每一个长尾（wěi）场景都是非常宝贵的学习机会，每解决一个问题，Apollo的（de）大脑就会变（biàn）得更‘聪（cōng）明（míng）’一些。”百度自动驾（jià）驶（shǐ）测试工程师李肆给记者（zhě）举了一（yī）个（gè）三角事故牌的例（lì）子：

“在一次（cì）测试中（zhōng），Apollo遇到一个三角事故牌和临时（shí）停车，识别（bié）成了（le）静止障（zhàng）碍物（wù）和静止（zhǐ）车辆。它（tā）选择先停车观（guān）察（chá），然后（hòu）再缓慢起步绕行。当系统（tǒng）记（jì）录这一次缓行后，通过数据挖掘和Learning训练模型，Apollo理解了这是交（jiāo）通事故（gù）场景典型特征。在之后的驾驶（shǐ）策略上，再（zài）遇（yù）到三角牌，它会（huì）提（tí）前（qián）主动借（jiè）道通行，像（xiàng）老（lǎo）司机一样（yàng）自然绕行（háng）。”

所以（yǐ），不仅仅是安全（quán）员发生接管的场景，包括系统（tǒng）主动发现的漏洞或（huò）是影响用户体验的（de）问（wèn）题，都会被系统实时捕捉，并自动（dòng）上（shàng）传云端。所有问题的数据，在后台都会（huì）被自（zì）动化分析（xī）和归类标注。

“对于比较简单的问题，系统可（kě）以自（zì）己形成训练（liàn）数据，直接（jiē）对算法模型进行（háng）自我更新，增强驾驶（shǐ）能力。而对于一些（xiē）新问题和重（chóng）点问（wèn）题，则会被系统识别出来，流转给技术（shù）人员作深入分析和优化（huà）。”李肆说，当技（jì）术人员（yuán）对一类（lèi）典型场景完成（chéng）算法（fǎ）优化后（hòu），会（huì）在仿真平台针对问题（tí）场景进行验证。“从遇到一个长尾场景，到数（shù）据驱动模型（xíng）迭代、仿真回归验证、新版本（běn）上线解决，优化周（zhōu）期大约在几（jǐ）周或几（jǐ）个月，要视问题的困难程度（dù）而定。”

除了让Apollo把自（zì）己遇到的难题“巩固（gù）复习”好，百度的技术人员还给Apollo主（zhǔ）动加练，从现实和虚拟两个维度（dù）打造（zào）起Apollo的“练功房”。

现实中的“练功房”位于国家智（zhì）能（néng）网联汽车（长（zhǎng）沙）测试区（qū）东片区，这是百（bǎi）度联（lián）合长沙湘江智能打造的国（guó）内（nèi）首个自动驾驶7×24小时（shí）全（quán）无人值守封闭测试场，目前已投入日（rì）常测试使用。可以（yǐ）实现测试全程无人化（huà），支持7×24小时不间断（duàn）可靠性测试，大幅节省（shěng）测试人力成本。同时也保障了场景（jǐng）构建的高度还原和一（yī）致性，对（duì）交互博弈场景构建的优（yōu）势尤其（qí）突出。

除（chú）了真实的道路数据之外，百度（dù）的自动驾驶（shǐ）学习（xí）也依托仿（fǎng）真模（mó）拟器。百度自动驾驶事业部总经理陶吉告诉记者：“我们拥有一（yī）个‘无限（xiàn）里程虚拟世界（jiè）’，我们在这（zhè）里面放（fàng）很多行人和（hé）车辆的障碍物，他（tā）们按照一定的规则去跑，Apollo也放一辆进去。当跑到足够多里（lǐ）程（chéng）的时候，会发生很多意想不到的（de）情（qíng）况。如果（guǒ）发现Apollo应对不了的情况，这个（gè）案例我们（men）会特别拿出来分析，作为训练课（kè）程来增强自动驾驶系统的能力。”

据陶吉介绍，在仿真云环境下，Apollo已（yǐ）累计运行（háng）了数亿（yì）公里的测试（shì）里程，每日运行超过数百万公里，保证了Apollo自动驾驶对路上多样（yàng）化场景的适应性，让百度自（zì）动驾驶车辆在上路前，已经完成了对于（yú）路上可能会发生的（de）所（suǒ）有场景的充分验证。

“今天我们敢在（zài）北京开放，也是代表一（yī）种技术自信。”陶吉说，“对于一（yī）项（xiàng）新技术，只有（yǒu）面向用户、面向市场才有最佳的（de）改进目标，当然（rán）我们还有各种不足，也希（xī）望能够通过开放试乘来收集（jí）用户（hù）的（de）反馈，不（bú）断打磨提（tí）升自己，带给大家更好的出行服（fú）务产品。”（本报记者（zhě）韩维（wéi）正文（wén）/图（tú））